126- پروژه آماده: بررسي کاربرد شبکه و PLC در اتوماسيون و رباتيک – 104 صفحه فايل ورد (word)

فهرست مطالب

عنوان   صفحه

فصل 1-         مقدمه بر رباتيک     4

1-1-   مقدمه [] 4

1-2-   ويژگيهاي يك روبات   6

1-3-   اندام شناسي روبات هاي انسان نما 6

1-4-   ربات [] 7

1-5-   ريشه واژه ربات   8

1-6-   قوانين ربوتيك   8

1-7-   دسته بندي ربات ها 8

1-8-   ساختار عمومي يك ربات   9

1-9-   برنامه نويسي در ربات   11

1-10- تقسيم بندي تاريخي ربات ها 12

1-11- سنسورها در ربات   12

1-12- تاريخچه ربوكاپ   18

1-13- جمعبندي  21

فصل 2-         مقدمه اي بر شبکه  25

2-1-   مقدمه [] 25

2-2-   معماري شبكه: 27

2-3-   لايه فيزيكي(Physical Layer): 28

2-4-   لايه ديتالينك(Data link Layer): 28

2-5-   لايه شبكه(Net work Layer): 29

2-6-   لايه انتقال(Transport Layer): 29

2-7-   Session Layer 30

2-8-   Application Layer [] 30

2-9-   استاندارهاي معروف لايه فيزيكي شبكه هاي صنعتي  31

2-10- معرفي واسطهاي انتقال و عوامل موثر در انتخاب: 33

2-11- شبکه هاي محلي و شبکه هاي گسترده 37

2-12- شبکه اترنت (Ethernet) چيست؟ 37

2-13- پروتکل  39

2-14- محدوديت هاي اترنت   43

2-15- تکرارکننده (Repeater) [] 44

2-16-  Bridges و سگمنت   44

2-17- روترها : سگمنت هاي منطقي  46

2-18- اترنت و استاندارد 802.3  54

2-19- مزايا و معايب اترنت   54

2-20- شبکه بي سيم  57

فصل 3–         نقش plcدر اتوماسيون صنعتي   60

3-1-   مفهوم کنترلرهاي قابل برنامه‌ريزي PLC : 60

3-2-   زمان پاسخ‌گويي Scan Time : 61

3-3-   قطعات ورودي : 61

3-4-   قطعات خروجي : 62

3-5-   نقش کنترلرهاي قابل برنامه‌ريزي (PLC) در اتوماسيون صنعتي : 62

3-6-   مقايسه تابلوهاي کنترل معمولي با تابلوهاي کنترلي مبتني بر PLC : 63

فصل 4–         پروتکل هاي اتوماسيون صنعتي PLC   65

4-1-   پيشگفتار [] 65

4-2-   انتقال اطلاعات در صنعت [] 70

4-3-   معماري شبكه []: 73

فصل 5–         Wireless در رباتيك []  91

فصل 6-         کاربرد PLC در اتوماسيون صنعتي []  96

فصل 7-        مراجع   101

روباتيك (يا روبوتيك) دانش و فناوري وابسته به ابزارهاي مكانيكي كنترل شونده به وسيله رايانه مي‌باشد. براي نمونه ماشين هاي خودكار روباتيك عموماً در خطوط مونتاژ خودروها مشاهده مي گردند.

بر خلاف تصور افسانه اي عمومي از رباتها به عنوان ماشينهاي سيار انسان نما كه تقريباً قابليت انجام هر كاري را دارند، بيشتر دستگاههاي روباتيك در مكانهاي ثابتي در كارخانه ها بسته شده اند و در فرايند ساخت با كمك كامپيوتر، اعمال قابليت انعطاف، ولي محدودي را انجام مي دهند چنين دستگاهي حداقل شامل يك كامپيوتر براي نظارت بر اعمال و عملكردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، مي‌باشد. علاوه بر اين، ممكن است حسگرها و تجهيزات جانبي يا ابزاري را كه فرمان داشته باشد بعضي از رباتها، ماشينهاي مكانيكي نسبتاً ساده اي هستند كه كارهاي اختصاصي مانند جوشكاري يا رنگ افشاني را انجام مي دهند، كه ساير سيستم هاي پيچيده تر كه به طور همزمان چند كار انجام مي دهند، از دستگاههاي حسي، براي جمع آوري اطلاعات مورد نياز براي كنترل كارشان نياز دارند. حسگرهاي يك ربات ممكن است بازخورد حسي ارائه دهند، طوريكه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسيب زدن، در جاي مناسب قرار دهند. ربات ديگري ممكن است داراي نوعي ديد باشد، كه عيوب كالاهاي ساخته شده را تشخيص دهد. بعضي از رباتهاي مورد استفاده در ساخت مدارهاي الكترونيكي، پس از مكان يابي ديداري علامتهاي تثبيت مكان بر روي برد، مي توانند اجزا بسيار كوچكي را در جاي مناسب قرار دهند. ساده ترين شكل رباتهاي سيار، براي رساندن نامه در ساختمانهاي اداري يا جمع آوري و رساندن قطعات در ساخت، روباتها همانند كامپيوترها قابليت برنامه ريزي دارند. بسته به نوع برنامه اي كه شما به آنها مي‌دهيد. كارها و حركات مختلفي را انجام مي دهند. رشته دانشگاهي نيز تحت عنوان روباتيك وجود دارد كه به مسايلي از قبيل 1-حسگرها 2-مدارات 3-بازخوردها 4-پردازش اطلاعات 5-بسط و توسعه روباتها مي پردازد. روباتها انواع مختلفي دارند از قبيل روباتهاي شمشيرباز، دنبال كننده خط، كشتي گير، فوتباليست و روباتهاي خيلي ريز تحت عنوان ريز روباتها، روباتهاي پرنده و غيره نيز وجود دارند. روباتها براي انجام كارهاي سخت و دشواري كه بعضي مواقع انسانها از انجام آنها عاجز يا انجام آنها براي انسان خطرناك هستند. مثل روباتهايي كه در نيروگاه هاي هسته اي وجود دارند استفاده مي شوند.

كاري كه روباتها انجام مي دهند، توسط ريزپردازشگرها و ريزكنترل گرها كنترل مي‌شود. با تسلط در برنامه نويسي اين دو مي توانيد دقيقاً همان كاري را كه انتظار داريد روبات انجام دهد.

روباتهايي انسان نما نيز ساخته شده اند. آنها قادرند اعمالي شبيه انسان را انجام دهند. حتي بعضي از آنها همانند انسان داراي احساسات نيز هستند. بعضي از آنها شكلهاي خيلي ساده اي دارند. آنها داراي چرخ يا بازويي هستند كه تسط ريزپردازشگرها و ريزكنترل گرها كنترل مي شوند. در واقع ريزكنترل گر و ريز پردازنده به مانند مغز انسان در روبات كار مي‌كند. برخي از روباتها مانند انسانها و جانوران خون گرم در برخورد و رويارويي با حوادث مختلف به صورت هوشمند از خود واكنش نشان مي دهند. يك نمونه از اين روباتها روبات مامور است.

برخي روباتها نيز يكسري كارها را به صورت تكراري با سرعت و دقت بالا انجام مي‌دهند مثل روبات هايي كه در كارخانه هاي خودروسازي استفاده مي شوند. اين گونه روبات كارهايي از قبيل جوش دادن بدنه ماشين، رنگ كردن ماشين را با دقتي بالاتر از انسان بدون خستگي و وقفه انجام مي دهند.

1. ويژگيهاي يك روبات

يك روبات داراي سه مشخصه زير است.

1)داراي حركت و پويايي است.

2)قابليت برنامه ريزي جهت انجام كارهاي مختلف را دارد.

3)بعد از اينكه برنامه ريزي شد قابليت انجام وظايفش را به صورت خودكار دارد.

ممكن است روزي فرا برسد كه روباتها جاي انسانها را در انجام كارها بگيرند. حتي بعضي از آنها ممكن است به صورت محافظ شخصي از جان انسانها در مقابل خطرات احتمالي حفاظت كنند.