دانلود مقاله شبيه سازي حركات انسان

فرمت فايل : ورد قابل ویرایش
تعداد صفحات: 43

فهرست مطالب:

پيشگفتار :
مقدمه :
وجود مشترك و تفاوتهاي دست سيبرنيتكي و دست روباتيك :
مروري بر مفهوم رايج پروتز ميوالكتريك :
قطع زير آرنج در بزرگسالان
قطع عضو قسمتهاي بالاي دست
آمار
آينده
مقايسه پروتز ميوالكتريكي اتوبوك با عملكرد دست چنگكي
مواد و روشها
نتايج
دلايل استفاده يا عدم استفاده
ارزش عملي
فيدبك حسي :
طول دست مصنوعي :
قابليت قبول Acceptability :
بحث :
كنترل مايوالكتريك پروتزها (تاريخچه و طبقه بندي روشها) :
كاربرد سيگنال مايوالكتريك در كنترل پروتز دست :
نقش الكترود گذاري در سيگنال دريافتي ازعضلات و روشهاي پردازش :
تحقيقات كنترل مايوالكتريك از 1960 تا 1980

پيشگفتار :

يكي از معلوليتهاي مادرزادي و اكتسابي (مانند جنگ و حوادث كارخانجات) قطع عضو اندام فوقاني و تحتاني مي باشد ، هر سطح قطع عضو از ناحيه انگشتان تا مقاطع مختلف آن عضو اتفاق مي افتد . از زمانهاي بسيار دور به هر علت زير بشر به فكر جاگزيني اندام فوقاني و تحتاني صدمه اين بوده است :

الف : از نظر رواني و زيبايي

ب: از نظر كاربرد عملي و رفع وابستگي به غير

وسايل كمكي اندام تحتاني جهت راه رفتن ، نشستن و غيره از اهميت خاصي برخوردار است ، در صورتيكه اعضاء مصنوعي اندام فوقاني در انجام كار و فعاليت اقتصادي و اجتماعي و استقلال شخصي حائز اهميت بسيار است .

جايگزيني اندام فوقاني را بصورت زير ناتوان طبقه بندي كرده :

1ـ قطع يك يا چند انگشت                 2ـ قطع از ناحيه مچ دست

3ـ قطع از نواحي مختلف ساعد           4ـ قطع از ناحيه آرنج

5ـ قطع از نواحي مختلف بازو            6ـ قطع كامل بازو

7ـ قطع از ناحيه كمر بندي كتفي

نظر به اينكه آمار و اطلاعات ميزان شايعات دست (چپ و راست) هيچگونه دلالتي بر غالب بودن تعداد برخي از اين ضايعات بر برخيديگر ندارد ، همواره مراكز درماني و مؤسسات توليدي پيش بني لازم جهت يكدست كامل را مينمايند (پنجه ، آرنج ، شانه) تا بتوانند جهت الگوي معلولين باشند .

الف: ارزشيابي باقي مانده از لحاظ طول ، قطر و غيره

ب: مشخص كردن نوع و تعداد مفاصل و دامنه حركتي آنها

ج: تهيه ثابت كننده (ساكت) جهت اتصال عضو مصنوعي به عضو باقيمانده .

د: با در نظر گرفتن دست مصنوعي عامل حركتي انتخاب و در عضو باقيمانده بقيه مي شود .

مقدمه :

هدف از كاربرد دست و پاي مصنوعي چاره جوئي اشكالات حركتي است ، در اثر نقص عضو يا قطع دست و پاي طبيعي در شخص بوجود مي آيد ، ساده ترين صورت اين وسيله دست و پاي چوبين بدون مفصل و چنگك است . كاملترين صورت آن دست و پايي است كه تا حد امكان تا در به حركت مشابه حركات طبيعي وده و كاربرد آن بوسيله شخص معلول محتاج به تمرين ، دقت و تمركز خاصي نباشد .

از نظر تكاملي ما بين دست چوبن و دست سيبرنيتكي مي توان دستهاي مصنوعي ديگري ذكر كرده از قبيل : الف) دست مكانيكي چنگك دار با استفاده از تسمه فنر و فرمان حركت را از جابجائي عضلات شانه و گردن ميگيرد .

ب) دست الكترومكانيكي كه فرمان حركت را از جابجائي عضلات يا انقباض مكانيكي آنان و يا از علائم آنان (EMG) اخذ مي كند و عنصر قدرت يا حركت آن يك جزء الكترومكانيكي از قبيل موتور يا غيره مي باشد .

در اين دو نوع دست مصنوعي حلقه كنترل از طريق مسير پس خور (فيزيكي) مشاهداتي بسته مي شود . بعبارت ديگر شخص معلول براي انجام حركت مطلوب به بهترين حالت ، تنها ميتواند با مشاهده نتيجه حركت آنرا تصحيح يا بصورت مطلوب تغيير دهد . اين حلقه پس خور(فيزيكي) با حلقه پس خوري كه حركت يك دست سالم موجود است كه نتيجه آن آگاه بودن تقريباً آني شخص از وضعيت مكاني دست نيروي وارد به آن مي باشد . كه تفاوت زيادداشته و كاربرد آن غالباً مستلزم كوشش زياد ازجانب شخص معلول است .

در دست سيبر نيتكي كه به شرح آن خواهد آمد كه لازم است حلقه هاي پس خوري كه به حركت يك دست سالم موجوداست بقيه شده و سيستم كنترل آنچنان طرح گردد كه به وجه ايده آل كاربرد آن بوسيلة شخص معلول بطور ناخودآگاه امكان پذير باشد .

به عبارت ديگر به همانگونه كه به يك شخص سالم حركت دست بطور طبيعي و بدون احتياج به تمركز خاص و ايجاد خستگي فكري انجام گيرد ، دست سيبرنيتكي نيز بتواند حركات سادهرا با همان سهولت و در سطح ناخودآگاه انجام دهد .